Cerbero guardaba la puerta del Hades (el inframundo griego) y aseguraba que los muertos no salieran y que los vivos no pudieran entrar. Era hijo de Equidna y Tifón, y hermano de Ortro. La existencia de un perro infernal en la entrada de los infiernos parece que ya estaba presente en la mitología indoeuropea original, pues aparece en los mitos de otros pueblos indoeuropeos, como es el caso del perro ensangrentado Garm en la mitología escandinava.
El último de los doce trabajos de Heracles fue capturar a Cerbero. Viajó primero a Eleusis para ser iniciado en los misterios eleusinos y aprender así cómo entrar y salir vivo del Hades, y de paso para absolverse a sí mismo de la culpa por haber matado a sus hijos. Encontró la entrada al inframundo en Ténaro. Atenea y Hermes le ayudaron a traspasar la entrada a la ida y a la vuelta. Gracias a la insistencia de Hermes y a su propio aspecto fiero, Caronte le llevó en su barca a través del Aqueronte.
Mientras estaba en el inframundo, Heracles liberó a Teseo, pero la tierra tembló cuando intentó liberar a Pirítoo, por lo que tuvo que dejarlo atrás. Ambos habían sido encarcelados por Hades, quien los había sujetado mágicamente a un banco cuando intentaron secuestrar a Perséfone. Dicha magia era tan fuerte que cuando Heracles tiró de Teseo para liberarlo, parte de los muslos de éste quedaron pegados al banco, lo que explicaría por qué sus descendientes tenían muslos notablemente delgados.
En algunas versiones, Heracles simplemente pidió permiso a Hades para llevarse a Cerbero, a lo que éste accedió siempre que Heracles no hiciera daño al perro, pero en otras versiones Heracles disparó una flecha a Hades. Tras esto, en algunas versiones Heracles luchó con el perro y lo arrastró fuera del Hades, pasando por la cueva Aquerusia, pero en otras Heracles trató con amabilidad al fiero perro por primera vez, y éste le acompañó afuera dócilmente.
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